それはパワードスーツの搭乗員も同じです。
パワードスーツの関節を真面目に設計してみると、搭乗員が脱臼しないような、そして尚且つ極力単純な（＝頑丈で整備が簡単な）関節機構を設計するのは非常に難しい問題だと気付かされます。

機械の軸と人間の軸を一致させる事ができれば脱臼を避ける事が出来ますが、腰など三軸ある箇所が絡んでくると、これはもう複雑怪奇なことになります。
ましてや人間の体格には個人差があるのが、更に問題を複雑にしています。

極力単純で、尚且つ多少の誤差や体格差を柔軟に吸収してくれるような構造を考えるため、現在幾何学の神秘に翻弄されているところです。

そして、それはそれとして、3dsmax上での巧妙な関節制御を習得するのがこれまた難儀です。
標準的なIKだけでも三種類あるのがクラクラきます。
普通IKといえばIKであり、それが何種類もあるというのはなんだか意味不明です。
HIソルバとかHDIKソルバとか「そもそもソルバって何？キミIKじゃないの？」という感じです。

そしてワイヤーパラメータやコンストレイントとの連携・・・・・